비천한 출신 '위청'(衛靑)은 중국의 전한 시대 하동군 평양현 사람으로, 자는 '중경'(仲卿)을 썼다. 위청의 아버지는 '정계'라는 하급관리인데 , 그는 전한 '무제'의 누나인 '평양공주'가 있는 평양후 '조시'의 집에서 일하던 때, 거기서 같이 일하던 노비인 '위온'과의 사이에서 사생아를 낳았고, 그 아이가 바로 위청으로 본래 이름은 '정청'이다. 이러한 배경으로 위청은 본래도 미천한 신분인 데다가 그 처지마저 좋지 못하여, 아버지를 따라 평양후 저택을 나선 이후에는 양을 치며 생활하였으며, 정계의 본처인 새어머니와 그 형제들한테는 종처럼 취급당했다고 한다. 한 번은 위청이 우연히 감천궁에 있는 감옥을 구경할 기회가 생겼었는데, 옥 안에서 목에 칼을 쓰고 있던 죄수 한 명이 위청의 얼굴을 보고 후에 귀..